JY-61 MPU6050 6軸 Kalman Filter 卡爾曼濾波模組 (3軸加速計+3軸陀螺儀)

商品說明

此六軸模組採用高精度的陀螺加速度計MPU6050，通過處理器讀取MPU6050的測量數據然後通過串口輸出，免去了用戶自己去開發MPU6050複雜的I2C協議，同時精心的PCB佈局和工藝保證了MPU6050收到外接的干擾最小，測量的精度最高。

卡爾曼濾波己於模組内微控制器計算好，直接由UART串列口輸出，MEMS運動傳感器因溫度變化及誤差壘積造成輸出數據誤差 (Draft 飄移), 一直是工程師應用運動傳感器的主要難題。目前最有效的方法就是應用卡爾曼濾波 (Kalman Filter) , 對輸出數據做修正，減少最後的誤差。

此六軸模組採用高精度的MPU6050陀螺儀和加速度計，通過處理器讀取MPU6050的測量數據、然後經過卡爾曼濾波計算，最後通過串口直接輸出(角)加速度。 精心的卡爾曼濾波計算和PCB佈局，保證了MPU6050收到外接的干擾最小，測量的精度最高。

• 模組內部自帶電壓穩定電路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系統，連接方便。
• 模組保留了MPU6050的I2C接口，以滿足高級用戶希望訪問底層測量數據的需求。
• 採用先進的數位濾波技術，能有效降低測量噪聲，漂移，提高測量精度。
• 模組內部集成了姿態解算器，配合動態卡爾曼濾波算法，能夠在動態環境下準確輸出模塊的當前姿態，姿態測量精度0.01度，穩定性極高，性能甚至優於某些專業的傾角儀！
• 採用郵票孔鍍金工藝，品質保證，可嵌入用戶的PCB板中。

模組參數：

1. 電壓：3V~6V
2. 電流：<10mA
3. 體積：15.24毫米X15.24毫米x 2mm的
4. 腳位間距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)
5. 測量維度：加速度：3維，角速度：3維，姿態角：3維
6. 量程：加速度:±2g，角速度:±250°/s。
7. 分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。
8. 穩定性：加速度：0.001g，角速度0.02°/s
9. 姿態測量穩定度：0.01°
10. 數據輸出頻率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)。
11. 數據接口：串口（TTL電平），I2C（直接連MPU6050，無姿態輸出）
12. 鮑率 115200kps/9600kps。

連接方法：

USB串口模組連接6050模組的方法是：USB串口模組的+5V，TXD，RXD，GND接6050模組的VCC，RX，TX，GND。注意TXD和RXD的交叉。

和電腦的介面需要使用TTL電平的串口，建議搭配使用本店的兩款USB轉串口模組之一，以免其他品牌的串口模組相容性問題導致6050模組無法正常輸出資料，耽誤您寶貴的時間。

多功能USB轉串口模組

USB轉TTL模組

連MCU單片機

MCU連單片機並輸出調試資訊。

MCU連單片機並輸出調試資訊

通常情況下，MCU的串口資源比較緊張，有的單片機只有一個串口，而且調試的時候需要通過串口輸出調試資訊，這時可以將MCU的TX引腳連接到USB轉串口模組的RX上，6050模組的TX接到MCU的RX引腳上，這樣MCU既可以收到6050模組的資料，又可以輸出調試資訊了。只是MCU無法輸出串口指令給6050模組了，不過模組的配置都是可以掉電保存的，而且校準可以再上電後第三秒鐘自動執行，通常情況下不用發送任何指令即可工作。

用上位機監視模組與單片機的通信。

如果需要在MCU接受6050模組的輸出資料的同時，用上位機監視當前的資料，可以將USB轉串口模組的RX接到模組的TX引腳上，並共地即可。