SparkFun Auto pHAT for Raspberry Pi 一體式機器人擴充板 (支援馬達/伺服/9DoF IMU)

商品說明

SparkFun Auto pHAT for Raspberry Pi 是一款一體式機器人擴充套件，旨在快速為您的 Raspberry Pi 系列開發板 或其他單板電腦 (SBC) 添加機器人功能和支援。 Auto pHAT 可透過 I²C連接輕鬆驅動兩個有或沒有編碼器的小型直流馬達以及最多四個伺服馬達(Servo)。伺服控制基於SparkFun Servo pHAT，由於其 I²C功能，這款 PWM 擴充模組可以節省 Raspberry Pi 的 GPIO 腳位，讓您可以將其用於其他用途。我們還提供了一個 Qwiic 連接器，方便您使用Qwiic 系統輕鬆連接I²C匯流排。無論您將 Auto pHAT 與 Raspberry Pi、NVIDIA、Jetson Nano、Google Coral 或其他 SBC 配合使用，它都能為具有 2×20 GPIO 的開發板提供獨特的機器人擴充功能。

直流馬達控制採用與SparkFun Qwiic 馬達驅動器相同的 4245 PSOC 和雙通道馬達介面系統。這為每個通道提供 1.2A 的穩態驅動電流（峰值 1.5A），並支援 127 級直流驅動強度。此外，由於板載 ATTINY84A，SparkFun Auto pHAT 還支援最多兩個馬達編碼器，從而為您的作品提供更精準的運動控制！

此外，Auto pHAT 還內建 ICM-20948 9 自由度 IMU，滿足您所有的運動感測需求。這使得您的機器人能夠使用具有四個可選量程的三軸陀螺儀、同樣具有四個可選量程的三軸加速度計以及自由度範圍為 ±4900µT 的三軸磁力計。

SparkFun Auto pHAT 可透過 USB-C 或外部電源供電。這樣既可以為馬達單獨供電，也可以同時為馬達和連​​接到 HAT 的 Raspberry Pi 供電。我們也在設計中加入了電源保護電路，以避免損壞電源。

功能與規格

• 4245 PSOC 和 2 通道馬達連接埠可使用 Qwiic 庫進行編程
• ATTINY84A板載最多支援兩個直流馬達編碼器
• 來自樹莓派的 5V 直通電源
• 板載 ICM-20948 9DOF IMU 用於運動感測，可透過 Qwiic 庫存取。
• 最多可對四個舵機進行PWM控制
• 用於擴展到完整的 SparkFun Qwiic 生態系統的 Qwiic 連接器
• 專為堆疊而設計，提供完整的頂部支撐，頂部還可以加裝額外的pHAT模組。
• 可自由存取樹莓派攝影機連接器和顯示器連接器。
• USB-C 用於為 5V 電源軌供電（馬達/舵機/樹莓派反向供電）
• 外部電源輸入引出至PTH接頭

文件

• [PDF] SparkFun Auto pHAT 電路圖 (Schematic)
• EAGLE 檔案
• 電路板尺寸（PNG）
• 連接指南
• Python 套件：
• Pi Servo pHAT
• PCA9685
• Qwiic SCMD
• 雙編碼器讀取器
• Qwiic 9自由度IMU（ICM20948）
• SparkFun HAT 和 pHAT
• GitHub 硬體儲存函式庫
• GitHub韌體儲存函式庫（Qwiic雙編碼器讀卡機）
• GitHub 韌體儲存函式庫（Qwiic 馬達驅動程式）
• 樹莓派資源頁面